焊接機器人系統

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工業機器人控制器

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工業機器人控制器

  • 所屬分類:機器人焊接設備

  • 點擊次數:
  • 發布日期:2020/06/05
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詳細介紹

工業機器人控制器

u  系統構成為:一臺機器人+2向行走機構+1臺2軸變位器。其具體操作流程如下:

?  操作者在變位器外側將需要焊接的工件裝在工位手動夾具上。

?  操作者退出并按啟動按鈕,機器人開始焊接。

?  當機器人完成工位工件的焊接,操作者將工位上焊好的工件卸下,將需要焊接的工件裝夾在夾具上。裝夾完成后再按啟動鈕。

?  如此循環往復工作。

?  使用工件:40塔機上下支座。

特別說明:

2  工件提前點焊好后上工裝機器人焊接。點焊點位置要基本固定,焊點焊角高小于3mm。組對間隙應小于2mm,當間隙大于2mm時應該手工補焊,補焊焊縫均勻。

2  焊接產品中筋板的間距應滿足機器人焊接空間。

2  機器人無法焊接的位置由手工焊接。

2  工件支腿可二次裝夾焊接,部分焊縫采用角焊縫,不能實現船型焊。

2  設備生產焊接效率:以山東某用戶產品為例,機器人焊接3小時/件,手工焊接9小時/件。

1.  主要設計構成及性能參數

1.1設備構成

序號

名   稱

型號及規格

數量(套)

備    注

1

機器人系統

機器人本體

TM-1800

1

Panasonic

機器人控制柜


1

panasonic

2

外部軸電機

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部軸電機

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部軸電機

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4軸外部軸控制器


1

Panasonic

6

焊接電源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板軟件


1

Panasonic

7

接觸傳感器


1

Panasonic

8

接觸傳感器專用送絲機


1

Panasonic

9

變壓器

TRANS-30

1

Panasonic

10

電弧傳感器


1

Panasonic

11

空冷傳感焊槍


1

Panasonic

12

焊接夾具


1

Panasonic

13

雙手啟動按鈕盒


1

Panasonic

14

機器人二軸行走機構


1

Panasonic

15

底座及支架


1

Panasonic

16

協調功能


1

Panasonic

1.2 機器人相關設備技術參數

l  TM-1800機器人本體技術規格:(見下表)

機   型

TM-1800

構   造                                   

6軸獨立關節型

自 由 度

6

驅動方式

AC伺服電機

大可搬質量

8kg

重復定位精度

±0.1mm

動作范圍

大到達距離

1796mm

小到達距離

472mm

 

 

 

前后動作范圍

1323mm

動作速度

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置檢測器

電子式

總驅動功率

4250W

制動

全軸制動

動作限位保護

1、軟限位保護;2、機械式停止器(基本3軸)

接地

D種接地以上的機器人專用接地方式

涂裝色

RT:N3.5;其他:N7.5

安裝姿勢

水平 天吊

周圍溫度、濕度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不結霜

重量

約185kg

l  機器人控制器技術規格:(見下表)

名稱

TA-G2

構造

箱形密封式

外形尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概質量

約48kg(含示教器、電纜)

冷卻方式

機器人控制部:間接風冷(外界空氣設備的內部的循環方式)

內存容量

40000

位置控制方式

軟件伺服方式

串行I/F

TP:2個PCMCI卡插口PS/2

控制軸數

同時6軸(多27軸)

輸入輸出信號

專用信號:輸入6 輸出8

通用信號:輸入40 輸出40

大輸入輸出信號:輸入504   輸出504

輸入電源

3相AC200/220V±10%、6KVA

適用焊接電源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接電源

 

唐山松下產業機器有限公司(簡稱PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山開元電器有限公司共同投資興建的中日合資企業。公司采用日本Panasonic先進的管理和技術,使用世界的制造、調試及檢測設備,生產商標為“Panasonic”的各種CO2/MAG/MIG氣體保護焊機,交/直流氬弧焊機、切割機、電阻焊機、焊接機器人及相關產品,其中25%出口。1996年以來,唐山松下的銷售額一直位居中國電焊機行業,被日本Panasonic評價為松下在華佳合資企業,作為目前國內大的焊接設備制造企業,唐山松下以科技和優良的品質贏得了用戶的廣泛贊譽,Panasonic電焊機成為受歡迎的品牌。

唐山松下的產品,已經成功的應用于船舶、機車車輛、汽車、工程機械、摩托車等各個領域。自1995年投入生產以來,已經向用戶累計提供各種焊機達到20萬臺套,其中CO2氣體保護焊機占總量的60%以上。

在我們的產品家族中,選擇了采用日本新技術,適應中國用戶使用特點的機型:YD-500GR3機型為機器人進行配套,以實現機器人焊接和自動焊接等復雜焊接過程的多種擴展機能。

技術參數如下表:

名        稱

規                     格

焊接電源型號

YD-500GR3

輸入電源

3相AC380V±10%  50Hz

額定輸入容量

23.3KVA、22.4KW

額定輸出電流

500A

額定輸出電壓

39V

輸出電流范圍

60-550A(電阻負載輸出能力)

輸出電壓范圍

17-41.5V(電阻負載輸出能力)

額定負載持續率


外形尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

質   量

60kg

 

1.4變位機:

機器人工作站內的雙持持雙軸變位機用于工件焊接變位。變位機的傳動采用伺服電機-精密擺線減速機-齒輪副-交叉滾軸承的驅動方式。變位機采用的是panasonic機器人外部軸電機,由機器人控制柜統一控制,焊接過程中,變位器與機器人協調運動,可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動焊槍以佳的焊接姿態進行焊接。

 

其主要技術參數如下:

額定負載(豎直翻轉)

2T持)

工作臺翻轉變位機伺服電機額定功率

3.5kW

翻轉軸回轉范圍

±360°

額定負載(水平翻轉)

2T持)

工作臺翻轉變位機伺服電機額定功率

2kW

翻轉軸回轉范圍

±360°

重復定位精度

±0.3mm(R=250mm處)

1.5機器人行走裝置:

機器人工作站內的機器人行走裝置用于在焊接過程中實現機器人自動移動的裝置。機器人Y向行走裝置的傳動采用伺服電機-精密減速機-齒輪齒條的方式,Z向行走裝置的傳動采用伺服電機-齒輪副-滾柱絲杠的方式,承載支撐采用直線導軌-滑座。機器人行走裝置采用panasonic機器人外部軸電機,由機器人控制柜統一控制,焊接過程中,機器人行走裝置與機器人協調運動,可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動焊槍以佳的焊接姿態進行焊接。

其主要技術參數如下:

Y軸伺服電機額定功率

1.0kw

Y軸大行走長度

1500mm

重復定位精度

±0.4mm

Z軸伺服電機額定功率

3.5kw

Z軸大行走長度

1000mm

重復定位精度

±0.4mm

相關標簽:機器人焊接設備,工業機器人控制器價格,工業機器人控制器批發

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濟南恒捷自動化設備是一家集研發 、生產、維修于一體的專業化公司。為客戶設計定制特性焊接設備、切割設備、機器人焊接機、機器人切割機等。廣泛應用于壓力容器、石油化工、航空航天、工程機械、重型機械等諸多領域。
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